3.2차 중간 보고

                 종합설계 프로젝트 2차 중간보고서 요약

팀명

별그들

제출일

2014 10 30

프로젝트 제목

임무를 수행하는 지능형 휴머노이드 로봇

설계프로젝트 개요

프로젝트 수행 내용 및 중간 결과

프로젝트 요약문

 1. 프로젝트 목표

     이번 2차 중간 보고까지의 목표는 다음의 과제를 수행하는 것이다.

     1) 물체 인식과 모터제어를 통한 동작구현을 추가하여 패널티킥에 대한 과제를 수행한다.

     2) 스마트폰 앱을 통해 로봇의 제어를 구현한다.

    

    1.1 기존 프로젝트와 본 프로젝트의 차이점

        1) 라즈베리파이(임베디드 보드)의 사용

            A. 운영체제(Raspbian) 포팅

            B. 카메라와 카메라 라이브러리

            C. 모터 제어

            D. 무선 랜 장치

        2) 안드로이드 폰을 통한 로봇 제어 및 로봇 카메라 영상 Streaming

        3) OpenCV 라이브러리를 통한 고급 영상처리


 2. 수행 내용 및 중간결과

    2.1 계획서 상의 연구내용

        2.1.1 패널티 킥 미션을 위한 영상처리

            공과 골대 등을 구분하기위한 영상처리를 구현한다.

        2.1.2 로봇의 다양한 동작을 하기 위한 모터 제어

            물건 가져오기, 장애물 회피, 패널티 킥 을 위한 동작을 구현한다.

        2.1.3 스마트폰을 통한 로봇 제어

            안드로이드 스마트폰을 통하여 로봇의 움직임을 제어한다.

    2.2 수행내용

        2.2.1 스마트폰을 통한 로봇 제어

            무선 네트워크 환경을 구성하여 로봇과 안드로이드 스마트폰을 연동한다. 로봇 제어를 위한 스마트폰 어플리케이션을 개발하여 로봇을 제어한다.

        2.2.2 영상처리


 3. 수정 사항

    프로젝트 일정이 변동 되었고, 로봇제어의 폭이 넓어졌다.


마일스톤 수행 내용

2차 중간 보고 까지의 산출물은 다음과 같다.

1. 영상처리 기법

    - 패턴매칭 정확도 향상

2. 원격 제어

    - 스마트폰 로봇 제어 안정화

3. 페널티 킥

    - 골대를 인식할 수 있음

    - 공을 인식할 수 있음

    - 공에 접근하고 공을 정확히 찰 수 있음

 

동영상

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다음 마일스톤 일정

        1. 영상처리 

            1) 물체 추적 알고리즘의 정확도를 높인다.

        2. 로봇동작의 안정화

                새로운 환경에서의 동작을 안정화한다.

        3. 로봇과 스마트폰의 제어 연동    

                UI를 계선하여 사용성을 높인다.


ĉ
18조 캡스톤,
2014. 10. 29. 오후 12:22