2.1차 중간 보고

                 종합설계 프로젝트 1차 중간보고서 요약

팀명

별그들

제출일

2014 4 3

프로젝트 제목

임무를 수행하는 지능형 휴머노이드 로봇

설계프로젝트 개요

프로젝트 수행 내용 및 중간 결과

프로젝트 요약문

1프로젝트 목표

이번 1차 중간 보고까지의 목표는 다음의 과제를 수행하는 것이다.

 1) 장애물을 인식하고 장애물을 피해 목표지점까지 도달한다.

 2) 계단을 인식하고 계단을 오르고 내려간다.

 3) 로봇이 카메라로 받아들이는 영상을 핸드폰 화면에도 볼 수 있게 한다.

2. 수행 내용 및 중간결과

아래와 같은 항목에 대해서 연구하고 구연 하였다.

 1) 로봇의 다양한 동작을 하기 위한 모터 제어
    걷는 동작, 방향 전환 동작, 옆걸음 동작, 계단 오르내리기 동작

 2) 무선기기와의 연동
    안드로이드 UI 제작, 유/무선 랜 환경 구축, 동영상 스트리밍

 3) 임베디드 소프트웨어 개발   
    임베디드 장치 설정 및 구동

 4) 결과물
    로봇이 지능적으로 동작하여 목표지점 까지 도달 영상

3. 수정 사항

 1) 하드웨어 제약으로 인한 모터제어 방법 변경

 2) 카메라 장치의 중복 사용 불가능으로 인한 대책마련
    
4. 향후 추진계획

 1) 영상처리

     구현 결과물 : 단일 픽셀 처리 기법

     향후 계획 : 패턴 매칭 기법

 2) 로봇 동작

     임무를 수행하기 위한 추가동작 구현

 3) 안드로이드 제어

     구현한 UI 적용, 안드로이드 제어 적용

 4) 수행 계획

     추가적인 임무를 위한 계획 생성 및 적용


마일스톤 수행 내용

1차 중간 보고 까지의 산출물은 다음과 같다.

1. 마라톤
    - 주어진 선을 따라 로봇이 주행할 수 있음
    - 주어진 선을 주행 중, 다른 임무를 수행 할 수 있음
    
2. 장애물 회피
    - 장애물을 인식할 수 있음
    - 장애물을 회피할 수 있음

3. 계단 오르내리기
    - 임무 내용 변경에 따라 추가 구현
    - 계단을 인식할 수 있음
    - 계단을 올라갈 수 있음
    - 계단에서 내려갈 수 있음

동영상

  • YouTube 동영상


다음 마일스톤 일정

1. 영상처리 기법
    - 패턴매칭 기법 적용

2. 패널티 킥
    - 패널티 킥을 위한 수행계획 생성
    - 공과 골대의 물체인식 구현
    - 공에 접근하고 공을 찰 수 있는 모터 제어 구현
    
3. 물건 가져오기
    - 물건 가져오기를 위한 수행계획 생성
    - 물체를 인식하여 구별하도록 함
    - 물체를 들어올리거나 미는 모터 제어 구현

첨부화일

Ċ
18조 캡스톤,
2014. 4. 3. 오전 3:27